触觉链接：使用可变刚度执行器为虚拟现实实现双手触觉

我们介绍了Haptic Links，这是一种通过电-机械驱动的物理连接，能够在两个通用手持虚拟现实（VR）控制器之间呈现可变的刚度。当连接时，Haptic Links可以动态改变用户双手之间感知到的力，以支持各种双手物体和交互的触觉渲染。它们可以将控制器刚性锁定在任意配置中，限制特定的自由度或运动方向，并在连续范围内动态设置刚度。我们展示了三种原型Haptic Links：链式、层铰链和棘轮铰链。然后，我们描述了利用每种功能的交互技术和场景。我们的用户评估结果证实，用户可以感知到许多双手物体或交互在使用Haptic Links时比使用典型的未连接的VR控制器更加逼真。