雷神之锤：一种利用螺旋桨推进力的无基座力反馈设备

我们介绍了一种新的手持式触觉设备——Thor's Hammer，它使用螺旋桨推进来生成非接地的3自由度力反馈。Thor's Hammer配备了六个电机和螺旋桨，可以在不需要物理接地或重型空气压缩机的情况下产生强大的气流。通过一个最优的跟踪系统跟踪其位置和方向，该系统可以不受设备方向的影响，在任意方向施加力。我们的技术评估表明，Thor's Hammer可以在任意方向施加高达4 N的力，平均大小和方向误差分别小于0.11 N和3.9°。我们还介绍了可以从Thor's Hammer提供的力反馈中受益的虚拟现实应用。使用这些应用程序，我们进行了一项初步的用户研究，参与者感到力反馈使体验更加真实和沉浸。