HapSense：具有不间断力传感和振动触觉驱动双功能的软触觉 I/O 设备

我们展示了 HapSense，一种具有不间断力传感和振动触觉驱动双功能的单体积软触觉 I/O 设备。为实现输入和输出功能，我们采用铁电电活性聚合物作为核心功能材料，并采用多层结构设计。我们引入了一种触觉 I/O 硬件，支持可调的高驱动电压波形用于振动触觉驱动，同时原位传感接触力引起的电容变化。凭借制造结构的机械柔软性，HapSense 可以嵌入到各种物体表面，包括但不限于家具、服装和人体。通过一系列实验和评估，我们表征了 HapSense 的物理特性，并验证了软触觉 I/O 与真实用户一起使用的可行性。我们展示了使用 HapSense 的各种交互场景。