DextrES：通过薄型静电制动器为VR抓取提供可穿戴触觉反馈

我们推出DextrES，一款轻便柔韧的可穿戴触觉手套，在轻薄的外形中集成动觉和皮肤反馈（重量不足8克）。方法基于静电离合器，通过调制柔性弹性金属条间的静电吸力产生电控摩擦力，每根手指可产生高达20N的握持力。我们利用产生的制动力快速渲染所需的动觉反馈。静电制动器通过模块化3D打印关节导轨安装在食指和拇指上，使金属条能平滑滑动。皮肤反馈由指尖的压电致动器提供。我们展示该方法在用户手部灵活运动时能提供丰富触觉反馈，并在多种不同抓取中提供有效触觉反馈。一项控制实验表明DextrES提高了不同类型虚拟物体的抓取精度。最后，我们报告了心理物理学研究结果，确定了不同握持力水平的辨别阈值。