HapCube：一种可穿戴的触觉设备，用于在指尖提供切向和法向伪力反馈

触觉设备使虚拟和增强现实的体验更加沉浸。然而，为了更广泛的应用，它们需要在保持触觉反馈质量的同时实现小型化。在这项研究中，我们使用了两种人类振动感觉错觉。第一种错觉涉及使用非对称振动创建虚拟力（拉力感），第二种涉及通过改变振动的频率和幅度，将复杂应力-应变曲线（即机械键盘的力-位移曲线）的顺应性传递给刚性物体。利用这两种错觉，我们开发了一种可穿戴的触觉设备，名为HapCube，由三个正交音圈执行器组成。四项测量测试和四项用户测试证实了以下两点：1）两个正交非对称振动的组合可以在手指垫的任何切线方向上提供二维虚拟力；2）单个音圈执行器在法线方向上产生了复杂顺应性曲线的伪力反馈。