MorphingSkin：一种基于柔性电渗泵的多模态液压执行器集成皮肤状平台

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交互表面在人机交互中受到广泛关注，流体驱动执行器因其灵活的外形因素和多模态交互性而成为有望的驱动技术。然而，传统的流体驱动系统通常依赖庞大且嘈杂的机电硬件，限制了其便携性和实用性。虽然最近的研究在触觉设备中引入了紧凑型液压执行器（如电渗泵），但其在构建多功能交互表面方面的潜力仍未被充分探索。在这项工作中，我们提出了MorphingSkin，这是一个皮肤状平台，使用柔性电渗泵作为轻量级、自包含的流体执行器集成多个多模态液压执行器。我们介绍了MorphingSkin的架构及其在力、形状、光学和重量领域的多模态驱动通用设计空间。我们展示了在单个MorphingSkin设备内集成多个协同工作的执行器的交互式和机器人应用。通过这项工作，我们展望未来将MorphingSkin技术用于集成灵活形式因素和多模态驱动能力的交互表面。