用户对共享控制辅助的有意适应

共享控制机器人辅助方法通常假设用户行为不会因辅助的加入而改变，并依靠这一假设来推断用户目标。然而，HRI研究一致表明，用户对机器人性能的变化高度敏感，这与上述假设相矛盾。本文研究表明，用户在存在辅助时会改变其控制行为，并将这些变化描述为对新系统动力学的有意适应。我们进行了两项用户研究，参与者以不同程度的辅助控制机器人。在计算机研究中，参与者报告随着辅助的变化而改变策略，且控制方向上的变化量在不同的辅助条件下存在显著差异。在野外机器人研究中，参与者远程控制机器人抓取杯子，尽管存在将系统引向不存在目标而偏离任务真实目标的“辅助”。参与者克服辅助仍能完成任务的能力进一步证明，用户能够改变自身行为以适应新的动力学特征。这些结果推动了以用户为中心的设计和评估辅助系统的进一步研究，将用户视为具有意图的主体。