基于终端用户编程与共享自主性的人机团队协作系统

许多工业任务（如打磨、安装紧固件和线束布线）因任务复杂性和多变性而难以实现自动化。我们转而探索将这些任务部署机器人作为辅助角色，机器人承担体力任务 burden，熟练工人提供高级任务规划和低级反馈以有效完成任务。本文描述了一种灵活的人机协作系统开发，结合了终端用户编程和共享自主性的前沿方法，并应用于打磨任务。我们在两种航空制造打磨任务中演示了该系统的应用，突出了人机协作设定中的两种潜在工作流程。最后，我们讨论了在系统开发、应用和演示过程中发现的人机协作挑战与机遇。