我所见即你见：使用第一人称演示实现以用户为中心的机器人辅助

我们探索第一人称演示作为直观产生任务演示以促进以用户为中心的机器人辅助的直观方式。第一人称演示通过头戴式摄像头直接捕捉人类执行任务的经验，自然包含适用于任务动作的有利视角。我们实现了一个感知系统，可将自然的第一人称演示解析为任务模型，包括顺序任务程序、空间配置和独特的任务视角。我们还开发了一个机器人系统，能够在遵循先前获取的任务演示的同时与用户自主交互。为评估机器人辅助的有效性，我们在装配场景中进行了一项用户研究；我们试图确定基于第一人称演示的辅助（以用户为中心的辅助）与仅基于官方装配说明书封面图像的辅助（标准辅助）在用户与协作机器人一起工作时的行为和整体体验方面的差异。结果表明，参与者认为当机器人提供以用户为中心的辅助时，其协作伙伴更加协作和体贴。此外，参与者在执行装配任务时没有以用户为中心的辅助时，更容易表现出无生产力行为，如使用非惯用手。