Vipo：用于机器人-IoT工作流的功能空间可视化编程

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移动机器人和物联网(IoT)设备可以提高生产率，但前提是它们可以由了解该领域的工人进行编程。这在制造业中尤其如此。在操作环境的空间背景下进行可视化编程可以在熟悉的抽象层次上启用心理模型。然而，空间可视化编程仍处于起步阶段；现有系统缺乏物联网集成以及函数等基本结构，这些结构对于代码重用、封装或递归算法至关重要。我们提出了Vipo，这是一个用于机器人-IoT工作流的空间可视化编程系统。Vipo的设计得到了使用移动机器人的六家工厂经理的输入。我们的用户研究(n=22)评估了使用函数的空间可视化编程的效率、正确性和可理解性。