机器人-人物品交接任务中使用触觉界面呈现机器人意图交接位置

机器人自主性和安全性的进步使得人与机器人之间的密切互动（如物品交接）成为可能。在装配任务的机器人-人物品交接中，机器人会考虑人类的状态来确定最佳交接位置和时机。然而，由于需要追踪机器人运动，人类可能难以专注于主要任务。本研究旨在开发一种触觉界面，帮助人类在接收物体时保持对主要任务的专注。该界面以极坐标形式在人类前臂上传达机器人意图的交接位置，通过振动显示相对于人手的角度方向和距离。实验结果表明，这种方法使参与者能够更快反应、更快完成物体接收。主观评估显示，与基线相比，性能感知得到改善，心理负荷降低，使机器人-人物品交接更加顺畅且更少分心。