CapstanCrunch：一种提供用户力反馈的触觉VR控制器

我们介绍CapstanCrunch，这是一种阻力型、无约束的触觉控制器，可在VR环境中渲染触摸和抓取刚性和柔顺物体的触觉反馈。与之前的控制器不同，CapstanCrunch无需使用大型、高力、耗电昂贵致动器即可渲染人类尺度的力。相反，CapstanCrunch集成了一种基于摩擦的绞盘-绳索可变阻力制动机构，由小型内部电机动态控制。绞盘机构将电机力放大约40倍。与主动力控制设备相比，它成本低、功耗低、稳健、安全、快速且安静，同时为用户交互提供高力控制。我们描述了CapstanCrunch的设计和实现，并在一系列VR场景中演示了其应用。最后，我们在两项用户研究中评估了CapstanCrunch的性能，并将我们的控制器与能够模拟不同 levels of convincing object rigidity and/or compliance. 的主动触觉控制器进行比较。