Lively：实现多模态、生动且可扩展的实时机器人运动

设计用于在协作或社交场景中与人交互的机器人，必须以与其任务和通信目标一致的方式运动。然而，以简单方式组合这些目标可能导致相互排斥的解决方案，或不可行或有问题的状态和动作。在本文中，我们呈现 Lively，一个支持可配置、实时、基于任务和表达性或社会性运动的框架，适用于多个可编程性级别的协作和社交机器人。Lively 支持广泛的控制方法（即位置、方向和关节空间目标），并将其与复杂的程序性行为相结合，以实现自然、生动的运动，在协作和社交环境中有效。我们讨论了 Lively 三个可编程性级别的设计，包括用于视觉设计的图形用户界面 LivelyStudio、核心库 Lively 用于开发者完整访问其功能，以及用于更大可定制性和能力的可扩展架构。