SwarmHaptics：使用群机器人触觉显示

本文旨在更好地理解在抽象的、无处不在的机器人界面中使用触觉反馈。我们介绍了SwarmHaptics，并对其进行了初步评估，这是一种使用小型轮式机器人集群的新类型触觉显示器。这些机器人在平坦的表面上移动，并将触觉图案应用于用户的双手、手臂或任何其他可接触的身体部位。我们探讨了SwarmHaptics的设计空间，包括单个和集体机器人的参数，并展示了使用Zooids平台的远程社交触摸等示例场景。为了获得对人类感知的见解，我们应用了不同数量的机器人、力类型、频率和幅度的触觉图案，并从情绪、紧急程度以及人机交互指标方面获得了用户的感知。在另一项启发式研究中，用户生成了一组用于社交触摸的触觉图案。这两项研究的结果有助于了解用户如何感知和生成使用SwarmHaptics的触觉图案。