PseudoBend：使用颗粒振动产生拉伸、弯曲和扭转的触觉错觉

我们提出了一种触觉反馈技术，可以创造一种刚性感官设备正在被拉伸、弯曲或扭转的错觉。该方法使用单个六自由度力传感器和一个振动触觉致动器，根据设备上施加的力或力矩的变化，渲染颗粒振动来模拟物体变形过程中产生的振动。由于该方法除了振动触觉致动器外不需要任何运动部件，使用该方法设计的设备可以做得小巧轻便。使用实现该方法的原型进行的心理物理研究表明，该方法可以成功用于创造变形错觉，还可以通过改变虚拟刚度参数来改变用户对刚度的感知。