力度分级的可靠区分数量受限于传感器精度与人手控制力的稳定性
别名: 力 JND · just noticeable force · 可控档数 · force discrimination
概念解释
传感器报得再细，人手停不住；人手停得住，传感器若把相邻档糊在噪声里，仍然分不开。可靠区分数量同时被两件事卡住：力的最小可觉差（just noticeable difference）和执行器自己的抖动，再加上传感器的噪声与量化。上一层已经说「档很少」；这一层给出卡住它的那两条上限怎么测、怎么相与。
机制
韦伯分数让刚能分辨的两个力大约差当前力的 7%–15%（随部位和任务变）。主动停在某档还要加上等长抖动，有效带宽比被动分辨更窄。传感器噪声、非线性、温度漂移把相邻量化阶糊在一起，人以为停在第 3 档，系统在 2、3、4 之间跳。可靠档数取的是两条链的较窄者：把人的稳定带和传感器的可分带画在同一条力轴上，能互不重叠的槽有几条，就是现场档数。只看 ADC 位数会高估；只看实验室里的被动 JND 也会高估，因为现场是主动保持。
怎么研究
分别测被动分辨（两段力哪个更大）、主动再现（回到刚才那档）、以及传感器在目标温度和安装下的噪声带。
自变量：部位（拇指 / 食指 / 掌）、是否视觉辅助、传感器噪声、保持 1 秒还是点一下。 因变量：75% 正确的 ΔF/F、主动再现的标准差、传感器 RMS、三者叠在一起后互不重叠的槽数。
JND 任务要报韦伯分数，不要只报「能分几档」。把主动再现的标准差画成槽宽，比把均值当档中心更诚实。温度箱和不同安装应力下的传感器带必须进同一张图。
边界
有机械第二段行程时，第二档的区分不再走 JND，走的是行程事件，档数可以多一档而不违背力的韦伯分数。笔在纸上的连续匹配（线宽）用的是闭环视觉，不是离散槽，JND 仍在，但不以「命中第 n 档」来计。儿童、手套、湿手会同时加大人的抖动和传感器噪声，槽数一起下降。声称「256 级压感」的硬件，现场可分槽往往仍是两三条。
怎么落地
- 用主动再现的稳定带和传感器噪声带去切槽，不按宣传的级数切。
- 槽与槽之间留出抖动宽度，不要让边界落在人最常停的力上。
- 温度和安装变化若移动传感器带，档边界要能跟着校准，或接受现场少一档。
- 验证：无数字提示，主动命中每一声称档 20 次，把人的落点云和传感器瞬时值画在一起。云若跨过边界，就合并这两档。报出 ΔF/F 和现场槽数，不要报 ADC 位数。手套、高低温各一张图。