LoopBot：在房间尺度虚拟现实中呈现接地物体的连续触觉反馈

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在房间尺度虚拟现实中，由于用户行走范围和所需力度的限制，从墙壁和扶手等接地物体提供连续触觉反馈一直具有挑战性。本研究提出 LoopBot，这是一种使用单个跟随用户机器人提供接地物体连续触觉反馈的新技术。具体来说，LoopBot 配备了一个连接到全向机器人上的环形触觉道具，通过滚动来抵消机器人位移，为用户提供触觉感受，使道具看起来实际上是固定的或“接地的”。我们首先介绍 LoopBot 的交互设计空间，并作为其中一个有前景的交互场景，实现了行走时抓握扶手体验的原型。性能评估显示，道具滚动平均抵消了 77.5% 的机器人运行速度。初步用户测试（N=10）还表明，当道具滚动时，体验的主观真实感和虚拟扶手接地感显著高于道具未滚动时。基于这些发现，我们讨论了 LoopBot 的进一步开发可能性。