顺序人-机器人协作任务中双向通信的决策

视频

DOI

通信对于协作至关重要，但过多沟通会降低绩效。为有效利用机器人的通信模态，本研究提出一个计算框架，用于决定人-机器人协作中是否、何时以及沟通什么。该框架名为CommPlan，由模型规范过程和运行时POMDP规划器组成。为解决交互数据收集难题，模型规范采用混合方式：部分模型从数据学习，其余手动给定。在交互过程中，机器人可在人类心理状态部分可观测的情况下进行计算决策。我们在共享工作空间任务中实现CommPlan，机器人有多种通信选项且需在短时间内推理。通过人类受试者实验，证实CommPlan能有效利用通信能力并改善人-机器人协作。