机器人语音中的语调：它是否与人类语音效果相同？

人机交互（HRI）研究旨在设计与人类和机器人之间的自然交互。语调，作为人类语音中经过彻底研究的社会信号功能，尚未在HRI中得到研究。本研究在四种条件下（有语调、聚焦语调、话语结尾语调或组合语调）研究机器人语音语调对对话自然度、社会参与度和人们对机器人类人感知的影响，收集了参与者对话的客观和主观数据（n=120）。我们的结果表明，类人语调部分改善了主观自然度但未改善观察到的流畅性，语调部分改善了社会参与度但不影响对机器人的类人感知。由于我们的结果主要与基于人类语音语调的假设不同，我们讨论了这些含义，并为未来研究提供了建议，以进一步研究机器人语音语调中的对话自然度。