IntentAR：基于条件的AR机器人可视化的沉浸式创作工具

我们介绍RoboVisAR，这是一种沉浸式增强现实(AR)创作工具，用于创建原地机器人可视化。AR机器人可视化，如机器人路径、状态和安全区域，已被证明有利于人机协作。然而，创建自定义AR可视化需要机器人技术和AR编程方面的广泛技能。RoboVisAR允许用户无需编程即可创建自定义AR机器人可视化。通过记录示例机器人程序行为，用户可以在混合现实环境中原地创建和测试自定义可视化。RoboVisAR支持六种可视化类型：路径、兴趣点、安全区、机器人状态、消息和力/扭矩。此外，RoboVisAR支持四种条件类型：机器人状态、接近度、盒内和力/扭矩。这些功能使用户能够轻松地按需组合不同可视化，以创建上下文感知助手而不会造成视觉混乱。三位参与者的专家用户研究表明，用户通常赞赏可视化的可定制性，他们可以在不到十分钟的时间内轻松创建机器人可视化。