（模糊的手势）：机器人在大型环境中使用抽象指向手势的效果

随着机器人被部署到大型人类环境中，它们需要进行面向任务的对话，讨论超出当前可见范围的对象和位置。在这些情境中，说话者使用广泛的指涉手势，而HRI研究通常调查的是小型交互情境中的手势。因此，我们试图更好地理解机器人如何在大型交互情境中生成伴随指涉语言的手势。为此，我们开展了两个人类主体研究的结果：(1)一个人类研究探索人类手势在大型交互情境中如何变化，并识别适合此类情境且便于在机器人硬件上实现的人类式手势；(2)一个人在严格控制的虚拟现实环境中进行的人机研究，以评估机器人使用那些已识别手势的情况。我们的结果表明，机器人在指向可见与不可见参照物时，使用精确指示手势和抽象指向手势具有不同类型的好处，使我们制定了三个具体的设计指南。这些结果凸显了机器人在大型交互情境中使用更类人手势的机会，以及未来将其作为多模态通信一部分进行探索的必要性。