ModiFiber: 用于实体交互的双向变形软线执行器

尽管细线执行器在不同的人机交互（HCI）环境中被广泛采用，包括集成到织物、纸艺、铰链、软体机器人和人类头发中，但除了形状记忆合金（SMA）线和电机驱动的被动肌腱之外，可访问的线性执行器非常有限。在本文中，我们介绍了一种新颖但简单且易于访问的线性执行器。ModiFiber是一种涂有硅胶的扭绞然后缠绕的尼龙线执行器。这种复合线执行器表现出独特的双向可逆收缩或扭曲行为，由热量或电流（即焦耳加热）触发。ModiFiber柔软、灵活、操作安全且易于编织或缝制，因此作为嵌入式线性执行器用于HCI目的具有巨大潜力。在本文中，我们解释了材料机制和制造方法，随后进行了一些性能测试和应用演示。