X5.06.2Recognition of mobility aids and service animals设计研究
轮椅、导盲犬等需被识别
别名: 辅助器具识别 · 服务动物识别 · 轮椅检测
概念解释
辅助器具与服务动物识别（recognition of mobility aids and service animals）要求机器人把轮椅、助行器、白手杖、导盲犬等视为人的移动与安全包络的一部分。目标不是给人贴身份标签，而是保留器具转动、探路、制动和动物引导所需的空间，不从人与器具之间穿越。
机制
轮椅脚踏、手杖尖端和牵引带可能低、细或短时离开人体主体，基于直立人体框的检测会将其裁掉。器具改变整体占地、转向中心与停止轨迹；服务动物还会先于使用者进入路径并作侧向调整。把这些对象当普通障碍分别绕开，会切断协同单元、碰撞突出部件或破坏导航线索。
怎么研究
按器具类型、姿态、材质、遮挡、照明、地面与接近角度建立场景，测联合占用区召回率、突出部件漏检、轨迹连续性、最近距离和是否穿越人—器具连线。邀请实际使用者共同定义不安全或干扰性的路径；危险边界先用道具与回放测试。
边界
视觉分类无法可靠判定某只动物的法律身份，也不应要求用户暴露健康状况。器具形态高度多样，数据集中的少数标准型号不能代表现场覆盖。即使分类失败，通用占用检测和保守让行仍应保证安全。
怎么落地
- 将相连或协同移动的人、器具与动物融合为动态占用整体，保留突出部件、牵引带和转弯扫掠区。
- 禁止规划穿过人和器具/动物之间的狭缝；分类不确定时扩大边界并让对方先行。
- 用不同型号、非标准改装、深浅材质、部分遮挡和交叉路径验证，统计器具部件级漏检及干扰引导的事件。