X5.06.1Motion variability of children and people with mobility impairments设计研究
儿童与行动不便者的行为不可预测
别名: 非典型运动轨迹 · 儿童运动行为 · 行动能力差异
概念解释
儿童与行动受限者的运动多样性（motion variability of children and people with mobility impairments）意味着机器人不能以健康成人稳定步态、视野高度、避让速度和理解提示的能力作为默认人体模型。“不可预测”描述的是系统模型覆盖不足，而不是认为这些人本身不理性。
机制
儿童可能突然折返、蹲下或追逐移动物；使用拐杖、助行器或存在平衡限制的人，转向、停止和恢复所需空间可能更大，跌倒后人体高度又会离开常见检测带。若轨迹预测器以成人通行数据训练，低身高、非周期步态和辅助器具会同时影响检测、分类与未来位置估计，使模型置信看似很高却系统性漏掉危险状态。
怎么研究
在伦理审查和无碰撞条件下，按身高、步态模式、转向半径、停走、折返、跌倒姿态及辅助器具分层采集数据。测人体/器具检出率、轨迹预测误差、最低间距和机器人让行时间，并报告最差子群而非只报总体均值。真实参与前应先用回放、仿真和测试假人覆盖危险边界。
边界
年龄或残障类别不能精确预测个人行为，标签也不应被用于限制合法通行。保守规划不是要求所有人都按“最慢者”运动，而是在识别不确定或撤离能力受限时扩大余量。视觉模型即使覆盖更多数据，也不能替代速度、几何和被动限力保护。
怎么落地
- 取消“对方会让路”的规划假设，覆盖低矮、静止、折返、跌倒和不规则步态。
- 检测或轨迹置信不足时扩大间距、降低速度并让机器人先让行，不以外观推断认知或授权。
- 用目标场所真实运动分布做分组验证，检查每组漏检、最小间距与迫使人急停/扭转的事件。