X5.02.3Density-adaptive robot speed and stopping设计研究
拥挤场景需要降速与停止
别名: 拥挤降速 · 人群密度自适应 · crowd-aware stopping
概念解释
密度自适应的速度与停止（density-adaptive robot speed and stopping）要求机器人在人群使可用空间、视野和预测时间缩小时主动降低速度，并在无法保证净空时保持停止。它不是把“检测到多少人”映射到一个固定速度，而是根据遮挡、相对运动、逃逸空间和制动余量判断是否仍可安全前进。
机制
拥挤时不仅障碍更多，人的轨迹也因相互避让而耦合，单人的历史速度更难外推；身体遮挡还会缩短新行人从出现到进入路径的时间。速度下降会减少单位延迟内的前进距离和碰撞能量，也给传感器取得新观测的机会。当机器人周围没有可验证的停止走廊时，继续缓慢挤行仍会把避让责任转给人，停止才是受控状态。
怎么研究
可在模拟与受控人群中独立改变密度、横向流、遮挡和机器人速度，测量最小时间碰撞裕量、急停次数、身体近距侵入、通行效率与行人被迫改道。轨迹需按局部密度和可见区域分层，不能用全场平均人数代替机器人附近风险。真实部署日志可补充近失与长时间阻塞，但应区分安全停住、规划死锁和传感失效，避免把“没发生碰撞”当作充分证据。
边界
密度本身不是危险的充分指标：同向稳定队列可能比低密度但高速横穿更可预测。相反，儿童、推车或转角遮挡会在人数不多时造成高风险。停止也可能阻塞出口或引发人群从设备周围挤过，因此停靠位置必须保留疏散和无障碍通道；恢复条件不能只靠短暂的一帧空闲。
怎么落地
- 联合估计局部密度、相对速度、可见自由空间和最差制动距离，任何关键感知退化时进入更保守状态。
- 在狭窄口、盲角和交叉流前预先降速；没有连续停止走廊时停在入口外，不进入后再寻找空隙。
- 用高峰实地回放验证：检查每次继续移动是否保有可达停止区，并审查停住后是否堵塞出口或迫使行人贴身绕行。