X5.02.2Legible robot yielding设计研究
让行行为需明确表达
别名: 明确让行 · 让行意图表达 · robot yielding cue
概念解释
可辨识的机器人让行（legible robot yielding）是让路权交接通过速度、位置与朝向的协调变化被人看懂。仅在控制器内部决定“等人先走”不够：旁人需要区分机器人是在礼让、感知失败、临时卡住，还是即将再次启动。
机制
让行是一个共同决策。机器人只微幅减速时，观察者仍可能把它外推为继续前进，于是双方迟疑；突然刹停又可能被解释为故障。提前减速、停在冲突区之外并保持稳定姿态，能形成相互支持的证据。灯光、投影或声音可补强，但若与真实运动冲突，人更可能依据具有物理后果的轨迹，因此表达必须由运动承诺托底。
怎么研究
可在门口和交叉路径中操纵减速起点、停车位置、车身朝向及附加信号，测量行人开始通过的时刻、犹豫次数、误判机器人先行的比例、净空和主观意图辨识。应纳入无提示的运动基线，以分离“信号有吸引力”与“信号真的消除歧义”。参与者是否知道机器人自主、是否熟悉提示语义也需记录；只询问观看视频的评价不能替代真实通行行为。
边界
视觉提示在强光、遮挡或低视力条件下可能不可见，声音在嘈杂场所会丢失且可能打扰无关者。面向某一人的头部或屏幕提示不保证外围旁观者知道路权。跨文化手势和颜色也非天然通用。任何表达都不能把未获得明确响应解释为“人已同意机器人先行”。
怎么落地
- 先用可见减速与冲突区外停车表达让行，再用至少一种不依赖文字的通道补充状态。
- 让提示从让行开始持续到对方安全通过，恢复前给出与启动方向一致的预告，避免中途闪回“行驶中”。
- 从主要来向、侧后方、强光与噪声条件实测提示可见性；统计行人是否一次理解路权，而不只问其是否喜欢提示。