X5.02.1Predictable shared-space navigation conventions设计研究
通行规则需可预期
别名: 可预期通行 · 社会导航惯例 · predictable robot motion
概念解释
可预期的共享空间通行惯例（predictable shared-space navigation conventions）是指机器人以旁人能够提前推断的路线、侧向和速度变化穿过走廊、门口与交叉口。可预期不等于轨迹永远不变，而是相似情境触发相似行为，改道也有足够早且连续的运动线索。
机制
行人避让依靠对彼此未来位置的短时预测，而不是只响应当前距离。机器人若在候选路径间反复切换、临近才横移，人的预测会失效，双方可能同步让向同一侧并反复纠正。稳定的通行侧、平滑曲率和较早的路线承诺能缩小意图的不确定范围，让行人一次完成协调；这与是否最终零碰撞不同，后者可能仍伴随惊吓和急停。
怎么研究
可用受控对向、交叉和超越任务比较固定通行惯例、晚决策与频繁重规划。自变量包括通行侧一致性、承诺时机、轨迹曲率和人流方向；因变量包括首次避让时刻、路径修正次数、最近通过距离、通过时间、停顿及对可预测性和安全感的评分。轨迹数据应与事后判断并用，因为顺利通过者也可能承担了全部避让负担。实验还需随机化来向并报告场地文化与交通习惯。
边界
单一靠左或靠右规则在单向走廊中有效，却可能在轮椅会车、排队、清洁作业或临时封路时失效。过度坚持路线会把可预测变成僵硬，机器人仍须为突然进入者让出安全余量。实验室的一对一会车不能直接代表拥挤人群：旁观者、群体队形和视线遮挡会改变谁先获得运动线索。
怎么落地
- 为走廊、门口、交叉口分别定义默认通行侧和优先顺序，并在同一场所保持一致。
- 在进入冲突区前完成主要转向；必须改道时用连续减速和明显曲率过渡，避免左右摆动。
- 回放多轮真实轨迹，标注行人首次避让、机器人重规划和双方停顿；若同类相遇频繁出现二次修正，调整承诺时机而非只提高避障灵敏度。