X5.01.2Perceptible safety boundary设计研究
安全边界需对人可感知
别名: 可见保护区 · 安全区域外显 · safety-zone visibility
概念解释
可感知安全边界（perceptible safety boundary）让附近的人理解机器人可能到达的空间、进入后会触发的减速或停止，以及哪些区域不可停留。边界可以由地面标线、护栏、投影、机体姿态或环境信号表达，但应对应真实动态保护区，而非装饰性圆圈。
机制
不可见的算法边界只有在触发后才被人发现，容易造成犹豫、试探和反复停机。空间线索把系统约束外化，使人能提前规划通行。若边界随速度、载荷或姿态变化，固定标线会与真实保护区脱节；动态表示必须低延迟同步更新。
怎么研究
可比较无标记、固定标记和动态边界，测量路径选择、侵入、急停、理解和过度回避。应测试不同视角、照明、色觉与人流，并同步核对显示边界和控制触发位置。参与者遵守标记不证明物理保护有效。
边界
公开边界不能替代传感和停止；儿童、视障者或拥挤人群可能无法察觉或遵循。过大边界会占用公共空间并诱发绕过，过小则制造虚假安全。安全细节若会助长恶意规避，仍需保留最低可行动信息。
怎么落地
- 将最大扫掠区、动态保护区和禁止进入区用不同且一致的空间语义表达。
- 动态边界与速度、姿态和载荷使用同一状态源；失去同步时显示更保守范围。
- 在真实人流中比较边界显示与实际触发，统计侵入、无谓绕行、急停和无障碍理解。