X5.01.1Separation-dependent speed and force limiting设计研究
速度与力需按接近程度受限
别名: 速度与距离监控 · 接近限速 · power and force limiting
概念解释
随间距变化的速度与力限制（separation-dependent speed and force limiting）根据人与机器人距离、相对速度、制动性能和可能接触后果，动态约束运动。人远离时可较快执行，进入保护区后需减速、限力或停止；这不是用一个固定“安全速度”覆盖所有姿态与载荷。
机制
接触前可用的避免时间随间距减小，相对速度和系统延迟决定制动后还会前进多远。动能随速度和有效质量变化，机械臂姿态、载荷和接触方向又改变等效惯量。保护策略必须把感知、计算、制动和机械响应纳入同一最差延迟链。
怎么研究
可在不同距离、相对运动、负载与地面条件下测量检测延迟、减速曲线、停止距离、接触力和近失。测试需覆盖传感遮挡与单点故障，并用独立仪器验证控制器报告。人类试验只在风险受控范围内进行，极端条件使用假人或测试装置。
边界
距离传感可靠时动态限速提高效率，但不能覆盖漏检、快速闯入或不可制动载荷。静态隔离和机械限力仍可能必要。具体限值受应用、身体部位和适用标准约束，不能从单一实验外推。
怎么落地
- 以最差检测—制动延迟、有效质量和人体进入速度计算分区，不按界面显示距离直接设阈值。
- 让速度、力和停止策略随姿态、载荷及传感健康共同变化，失去保护感知时降级。
- 在最大负载、最低摩擦和遮挡条件下实测停止与接触，记录边界穿越后的完整响应。