X4.04.3Shared-control conflict feedback设计研究
人机意图冲突时的仲裁结果需要及时反馈给人
别名: 意图冲突反馈 · 控制仲裁 · arbitration feedback
概念解释
共享控制冲突反馈（shared-control conflict feedback）在人与机器提出不相容输入时，及时表明冲突已发生、哪一方的哪部分输入被采用或限制，以及当前实际动作。反馈使操作者能修正意图或接受安全约束，而不是从迟到的轨迹偏差猜测控制权。
机制
没有反馈时，人将未执行的输入解释为故障或操纵不足，常会加大幅度；机器继续抵消后形成控制对抗。即时反馈关闭第二层控制回路：人理解仲裁原因后可改变目标、重新定位或解除冲突。仅显示“辅助开启”不足以说明此刻哪项命令被覆盖。
怎么研究
可诱发目标、路径和速度冲突，比较无反馈、事后提示、连续触觉与视觉反馈，测量重复输入、冲突持续时间、轨迹、恢复和能动感。反馈延迟应独立操纵，并测试机器仲裁错误，观察人能否发现和否决。不同模态负荷需与主任务一起评估。
边界
高频微修正逐次告警会过载，可聚合为连续阻力或方向提示。安全约束可能不允许人覆盖，但仍需给出限制对象和解除条件。反馈本身不能证明仲裁正确；必须保留独立中止和审计。
怎么落地
- 区分软建议、输入裁剪和强制安全约束，分别提供不同强度与持续时间的反馈。
- 冲突发生时同时显示人的意图、机器判断与执行方向，解除后明确恢复。
- 在持续相反输入与错误机器判断下测量冲突时间、输入升级、正确否决和恢复轨迹。