X4.04.1Shared control设计研究
共享控制下人机同时贡献输入并被融合为单一输出
别名: 人机共享控制 · 混合控制 · blended control
概念解释
共享控制（shared control）让人的操纵输入与机器的感知、约束或自主建议同时作用，并融合为一个执行命令。它不同于轮流接管：在同一时刻，人可能指定方向或目标，机器则修正轨迹、限力或避障，最终动作不完全等于任何一方的原始输入。
机制
融合利用人对意图和情境的理解，也利用机器的高频控制和局部感知。它可补偿手部抖动、延迟或视野不足，却引入新的闭环：人观察被修正后的结果再调整输入，机器又把这一调整解释为新意图。若双方模型不一致，可能形成相互抵消、过度修正或振荡。
怎么研究
可比较人控、机控与共享控制，在相同任务和自动能力下测量路径误差、碰撞、输入努力、完成时间、冲突频率和主观能动感。需要记录人的原始输入、机器修正和最终输出，而不只记录轨迹。不同经验、延迟和障碍密度会改变融合收益。
边界
共享控制不是自动取两者平均。安全约束、意图选择和精细执行可能需要不同融合逻辑。人的输入不总正确，机器建议也受感知误差；高风险动作仍需明确定义谁能否决。若最终结果不可归因，责任和学习都会受损。
怎么落地
- 分开定义人贡献的变量、机器贡献的变量、冲突条件与最终约束，不用一个模糊“辅助强度”。
- 实时保存原始输入、修正原因和执行输出，并向操作者显示当前机器干预。
- 在故意相反输入、延迟和传感误差下测试，分析冲突、振荡、路径与能动感，而非只看平均成功率。