X2.03.1Body orientation cue设计研究
机体朝向暗示下一步方向
别名: 机体朝向线索 · 航向可读性 · body heading
概念解释
机体朝向线索（body orientation cue）是人依据机器人主体或底盘面向，预测它将向何处移动。对有明显前后的平台，朝向常被当作航向的先验；即使全向底盘可以侧移，人也可能仍假设“前方”是下一步方向。
机制
日常生物与车辆通常沿身体正面前进，观察者把这一统计规律迁移到机器人。朝向在线索不足时权重更高，并与轮组、速度和路径共同更新预测。全向移动、原地旋转与传感器独立转动会打破正面—运动耦合，使机械上可行的侧移在人看来像突然变向。
怎么研究
可交叉操纵机体朝向与真实运动方向，测量早期方向预测、反应时、避让侧和惊异；对差速、阿克曼与全向底盘分别测试。需保持轨迹和速度一致，避免把更剧烈转弯误作朝向效应。首次试次与学习后的表现应分开，因为用户可能学会平台特有运动学。
边界
没有明确正面的圆形平台无法可靠使用这一线索；机械臂基座朝向也不等于末端运动方向。熟练操作者能适应侧移，但公共旁观者没有训练机会。朝向只能表达运动倾向，不能替代制动状态或确定路线的显式提示。
怎么落地
- 让视觉正面与最常见运动方向对应；必须侧移时先用旋转、灯带或投影建立新航向。
- 检查外壳、传感器和显示是否制造多个相互竞争的“正面”。
- 在无说明首次相遇中让参与者预测下一方向并选择避让侧；统计朝向—运动冲突下的错误率和学习所需试次。