X2.02.3Kinematic yielding cue设计研究
犹豫与减速可表达让行
别名: 运动学让行信号 · 减速让行 · hesitation cue
概念解释
运动学让行线索（kinematic yielding cue）是机器人在交汇前通过提前减速、停顿或略微后撤，表明将把通行优先权交给人。这里的“犹豫”应是可解释的协商动作，而不是控制振荡或定位不稳；它需要让人既看出机器人不会抢行，也知道何时可以通过。
机制
交汇双方通过相对速度与预计到达时间判断谁先进入冲突区。机器人较早降低速度会拉大其到达时间，形成可观察的优先权承诺；完全静止还能提供更强证据。但若减速太晚、幅度太小或反复启停，时间优势不明确，人会继续等待，或把运动解释为故障而非礼让。
怎么研究
可操纵减速起点、幅度、停顿时长和再启动条件，测量人进入冲突区的时刻、相互等待、轨迹冲突、主观优先权判断及误解。需要将相同最小距离下的不同速度曲线比较，并包含车辆/行人密度变化。参与者熟悉后可能学习隐含规则，因此首次相遇和重复相遇应分开报告。
边界
在坡道、高惯量或湿滑地面，视觉减速不等于能够及时停止；安全仍取决于物理制动。停顿过长会诱使多人同时抢行，拥挤中单个让行对象也可能不明确。若当地通行习惯不把减速解释为礼让，需用朝向、灯光或投影补足语义。
怎么落地
- 在进入冲突区前完成主要减速，并停在不压缩人行路径的位置，避免边逼近边“让行”。
- 规定重新启动条件：目标行人完全离开冲突区且新进入者已被重新评估，不能只用固定倒计时。
- 在单人、多人和双向流中记录谁先行、相互等待时长和急停；让参与者说明他们把减速理解为让行、故障还是重新规划。