X2.02.2Efficiency–legibility trade-off设计研究
最优路径不必然是最易读路径
别名: 效率可读性权衡 · 轨迹信息代价 · predictable versus legible motion
概念解释
效率—可读性权衡（efficiency–legibility trade-off）指使机器人距离最短、时间最少或能耗最低的轨迹，未必能让人最早辨认其目标。高效轨迹优化机器人自身代价；可读轨迹还把观察者的不确定性纳入目标函数，可能主动产生小幅偏移、姿态变化或速度调整。
机制
当多个目标共享一段几何最短路时，效率优化会把区别信息推迟到分叉点。人因此等待更多运动证据，协作动作晚启动，甚至提前避让错误方向。可读轨迹用少量额外运动换取更早的信息增益；若减少的人类等待和冲突大于机器人的绕行成本，系统层面的总效率反而提高。
怎么研究
研究可对同一目标比较距离/时间最优、可读性优化和折中轨迹，测量目标识别曲线、协作启动、冲突、机器能耗与端到端完成时间。必须同时报告机器人局部成本和人机系统总成本。候选目标布局与参与者对机器人策略的熟悉度会改变权衡，需作为设计变量而非噪声丢弃。
边界
没有理由把所有运动都变成可读表演：无人附近、目标唯一或能量极受限时，最短路径可能合理。可读性优化若假设人采用错误的推断模型，也会产生怪异或误导动作。与安全约束冲突时，安全优先；显式显示可能比大幅绕行更低成本。
怎么落地
- 用总任务代价比较候选路径，把人的等待、错误动作和避让纳入，而不只看机器人行程。
- 只在目标歧义影响协作或安全的区段增加区别性，其他区段恢复高效轨迹。
- 在不同目标布局下测量识别提前量与额外时间/能耗，绘制权衡曲线并选择满足安全和协作阈值的最小偏离。