X2.02.1Goal legibility from motion设计研究
轨迹本身传达目标
别名: 轨迹可读性 · 动作意图 · motion legibility
概念解释
运动目标可读性（goal legibility from motion）指观察者能否从动作早期的方向、曲率、速度和姿态推断机器人要到达哪个目标。它不同于最终能否到达：一条轨迹可能控制上正确，却在大部分过程中与多个候选目标同样相容，使人直到末段才理解。
机制
人把已观察到的运动与候选目标下可能出现的动作相比较，持续更新目标概率。若轨迹早期朝某一目标产生区别性偏移，该目标的后验概率会迅速上升；若机器人始终沿多目标共享的最短方向移动，信息增益很低。身体朝向和末端执行器姿态也进入推断，所以底盘路径相同并不保证意图相同。
怎么研究
可设置多个候选目标，逐帧截断轨迹并要求参与者预测终点，得到正确率随观察时间的曲线；也可记录共同工作中的等待、抢先动作和冲突。候选目标的先验显著性、距离和可见性必须平衡，否则预测来自场景而非轨迹。机器人运动应在真实速度下复验，离线视频会削弱身体迫近与观察视角的影响。
边界
可读性不是越夸张越好：偏离过大会增加时间、能耗或接触风险。观察者若不知道候选目标集合，实验中的识别优势可能无法迁移；动态障碍也会让区别性偏移看似意图信号，实际只是避障。高风险动作仍需显式预告，不能只依赖人解读轨迹。
怎么落地
- 在多人共享的候选目标之间检查轨迹前半段是否具有区别性，必要时用早期曲率或末端朝向消除歧义。
- 保留路径约束和安全裕量，不为制造戏剧性动作越过更安全的通道。
- 用未培训参与者观看部分轨迹并连续预测目标，比较首次稳定正确的时刻、错误抢先动作和总任务代价。