GhostAR：基于增强现实的人机协作任务时空间具身编著编辑器

我们提出了GhostAR，一个用于就地编著和执行人机协作(HRC)任务的时空间编辑器。该系统采用增强现实中的具身编著方法，通过演示性的角色扮演来空间化编辑动作和对机器人进行编程。我们提出了一种新型的HRC工作流，将用户的编著外部化为可编辑的AR幽灵，实现空间情境化的视觉参考、逼真的动画模拟和协作动作指导。我们开发了基于动态时间规整(DTW)的协作模型，以实时捕捉的动作作为输入，将其映射到先前编著的人类动作，并输出相应的机器人动作以实现自适应协作。我们强调就地编著和联合计划的快速迭代，无需离线训练过程。通过HRC用例和三场用户研究展示并评估了工作流的有效性。