CoVR：用于VR非确定性场景的大规模力反馈机器人接口

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我们提出CoVR，一个在房间规模VR环境中提供强大动觉反馈（100N）的新型机器人接口。它由安装在2D笛卡尔天花板机器人上的物理柱组成（XY位移），具有以下能力：（1）抵抗用户身体尺度的动作，如推或靠；（2）通过拉动或运输作用于用户；（3）承载多个可能很重的物体（最高80kg），用户可以自由操作或使其相互交互。我们描述了其实现，并定义了基于新型用户意图模型的轨迹生成算法，以支持非确定性场景，即用户可以自由与任何感兴趣的虚拟对象进行交互，而不考虑场景的进展。技术评估和用户研究证明了CoVR的可行性和可用性，以及涉及强力的全身交互（如被拉动或运输）的相关性。