HapLinkage：使用连杆机构为虚拟手工具设计触觉代理的原型制作框架

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扳手、起子、剪刀、注射器等手工具的触觉模拟对VR中的精细技能训练非常有价值，但为众多手工具进行设计通常需要专家级的特定机制和协议知识。本文提出HapLinkage，一个基于连杆机构的原型制作框架，提供典型运动模板和触觉渲染器来促进虚拟手工具的代理设计。机械结构可以轻松修改，例如缩放尺寸，或通过选择性地改变连杆长度来改变运动范围。阻力、停止、释放和恢复力反馈由作为结构一部分的驱动模块产生。额外的振动反馈可以通过线性致动器产生。HapLinkage能够为各种VR场景轻松快速地原型制作手工具，体现其运动学和触觉特性。通过与专家设计师的访谈，确认HapLinkage在设计增强VR体验的手工具触觉代理方面具有表现力。它还确定了该框架的潜力和未来发展。