Authr：面向人-机器人团队的任务创作环境

协作机器人有望改变多个行业的工作方式，并促进「人-机器人团队」作为一种新范式的发展。然而，实现这一愿景需要理解如何有效地将那些为人类开发并由人类执行的任务转化为机器人可以单独执行或人-机器人团队可以协作执行的任务。为了促进这一过程的工具开发，我们提出了Authr，这是一个端到端的任务创作环境，协助制造设施的工程师将现有的手动任务转化为适用于人-机器人团队的计划，并模拟人类和机器人执行这些计划的过程。我们通过两项用户研究对Authr进行了评估，证明了Authr作为界面的可用性和有效性，以及辅助任务分配方法在为人-机器人团队设计复杂任务方面的好处。我们讨论了这些发现对于设计用于创作人-机器人协作计划软件工具的启示。