WORM：通过手工动作编程协作机器人实现工艺融合的数字制造

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协作机器人（cobot）臂使数字制造从业者能够参与安全且适应性强的机器人交互。Cobot加工涉及与CNC操作相似的原理；然而，cobot制造工作流程比CNC更复杂，因为它们既需要编程专业知识又需要材料知识。这些要求限制了cobot在制造业和工艺中的应用。先前的cobot制造研究将机器人定位为生成性合作伙伴，但我们寻求使艺术家能够精确指定特定领域的加工操作。我们贡献了一种新颖的cobot编程框架，允许艺术家通过与机器人的手动交互来定义机器人行为。我们确定了四种交互模式来增强数字制造中的人机协作。我们使用这些模式开发了面向工作流的机器人制造（WORM）系统。我们通过与两位专业陶瓷艺术家的需求发现访谈为开发提供信息，并通过与专业画家的初步研究、示范制品生产以及与专业陶瓷艺术家的专家评估来评估我们的系统。