RFTIRTouch：基于重传播受挫全内反射的双面透明平面触觉传感装置

受挫全内反射成像广泛应用于各种触觉传感系统。然而，基于视觉的触觉传感存在结构约束，系统尺寸 tend to 增加。尽管最近已使用重传播受挫全内反射（RFTIR）开发了减小厚度的传感系统，但由于需要从透明介质侧面观察，其缺乏可随时安装的特性。因此，本研究提出了一种「RFTIRTouch」传感装置，用于从接触表面捕获RFTIR图像。RFTIRTouch 使用基于物理的估计来检测双面平面上的触摸位置，可通过简单校准安装到现有透明介质上。我们的评估实验确认，在最优条件下触摸位置估计误差约为2.1毫米。此外，我们实现了几种应用示例，以展示RFTIRTouch的优势，如使用单个传感器测量双面以及接触表面防水的能力。