我需要通过！窄小环境中通过交互的可理解机器人行为

我们为社交移动机器人开发了一种运动控制算法，以直观地传达其穿过通道的意图，避免在机器人导航狭窄共享环境时与人们发生通过交互的误解。受人类行为观察的启发，所提出的算法根据人对迎面而来的机器人的反应估计其对机器人意图的理解程度，并为机器人提供相应的运动策略以实现有效的通过交互。我们将所提出的算法实现到一个全向人形机器人上，并在一家拥有70厘米宽狭窄通道的商店中进行了为期六天的实地研究。50位顾客的结果表明，我们提出的方法使人们对机器人通过交互的意图有了更清晰的理解，因此机器人有更多机会（73.1%）通过通道，而如果机器人移动后等待人们让出空间则仅有16.7%。