Sketching Robot Programs On the Fly：现场绘制机器人程序

用于家庭和工作场所的个人服务机器人，需要终端用户开发解决方案，以便在需要时快速编写机器人任务。许多现有解决方案通过简单的编程界面或限制任务复杂性来保持简便、高效和便利。其他方案有助于精细的任务设计，但往往以牺牲简单性和效率为代价。机器人编程解决方案需要平衡机器人技术的复杂性与终端用户开发的即时目标。针对这一需求，我们提出了一种新颖的、多模态的、即时开发系统 Tabula。借鉴与原型形成性设计研究，Tabula 利用口语指定机器人任务的核心，并结合草图来理解上下文。其结果是开发者可以编写机器人程序的Partial、 sloppy版本，由程序综合器完成和精炼。最后，我们通过一组应用场景演示了 Tabula 的预期用例。