设计植物驱动的机器人执行器：实现生长、衰老和衰败

设计植物驱动的执行器为创造新型设备提供了机会，这些设备可以生长、衰老和衰败，例如在物理结构中体现这些特性的机器人。生长和衰败的植物-机器人混合体融入了生物体固有的不可预测和渐进的变化，并提出了一种替代即时性、响应性、控制性、准确性和耐久性等常见机器人设计原则的方案。为了探索这一点，我们提出了植物驱动机器人执行器的设计空间原语。概念验证原型展示了如何将缓慢变化、缓慢运动、衰败和破坏等概念融入机器人形态。我们描述了构建植物驱动机器人执行器所需的设计考虑因素，包括关于植物力量机械特性的实验发现。最后，我们推测了植物-机器人混合体在机器人等交互领域的潜在益处。