PneuSleeve：柔软、紧凑且表达力强的触觉袖套中的织物内置多模式驱动与感应

将软触觉设备集成到衣物中可以提高其在日常计算交互中的可用性和可穿戴性。本文介绍了PneuSleeve，这是一种基于织物的、紧凑的、高度表达性的前臂袖套，可以渲染广泛的触觉刺激，包括压缩、皮肤拉伸和振动。触觉刺激通过控制绣在可伸缩管内的气压来生成。执行器配置包括前臂近端和远端的两个压缩执行器，以及围绕前臂并与其相切的四个均匀分布的线性执行器。此外，为了确保合适的握力，制造并集成两个软互电容传感器到压缩执行器中，并实现闭环力控制器。我们对执行器的静态和动态行为以及闭环控制性能进行了物理表征。我们通过一系列用户研究定量评估了六个执行器的心理物理特性。最后，我们通过使用主观评估来评估组合触觉刺激，展示了PneuSleeve的表现力。