X5.05.3Safe restart after workspace clearance设计研究
恢复正常速度前需要确认人已完全离开或处于安全距离
别名: 安全重启 · 清区确认 · restart interlock
概念解释
清区后的安全重启（safe restart after workspace clearance）要求机器人从停止或受限运动恢复正常速度前，以保护感知和必要的人工确认共同证明危险区无人，或所有人均处于按当前速度计算的安全间距。停止原因消失不是自动重启许可。
机制
短暂“未检测到人”可能来自遮挡、扫描间隙或人员仍藏在设备内部。若系统在信号恢复瞬间加速，观察者没有时间建立机器将运动的预期。安全重启因而是一条状态锁存链：清除进入条件、确认区域、发出可感知预告，再由明确动作复位；任一新进入都撤销许可。
怎么研究
以遮挡位置、多人先后离开、传感器恢复抖动、复位位置与启动预告为变量，测人在区内时的错误重启、清区后的恢复延迟、复位误操作和对启动方向的预测。测试应覆盖断电重启、控制器重启以及复位后再次越界。
边界
人工目视清区会受视线与记忆限制，单个存在传感器也未必覆盖夹层、平台或设备内部。安全距离随速度、载荷和停止性能变化，不是地面上的永久常数。紧急处置后的重启还可能需要故障诊断，不应只做清区确认。
怎么落地
- 锁存保护事件，只有所有保护区连续稳定清空且授权者从区外明确复位后才解除。
- 在运动恢复前给出方向和时机可辨的预告，并以受限速度试启动；检测到重新进入立即撤销。
- 用多人、遮挡、尾随、传感器抖动和电源恢复演练，验证人在区内时任何单一复位动作都不能启动正常运动。