X5.05.2Mode-aware workspace entry handling设计研究
处置方式应区分意外闯入与授权的协作进入
别名: 授权协作进入 · 意外闯入 · 协作模式
概念解释
模式感知的工作空间进入处置（mode-aware workspace entry handling）把未经计划的边界穿越与经过授权、具备协作条件的进入视为不同安全状态。前者触发保守保护；后者只在身份、任务、区域、运动模式与保护功能均满足既定条件时允许受限协作。
机制
传感器只能观察到有人，通常不能单凭位置推断其授权或意图。授权因此必须来自可审计的模式转换或许可链，而非机器人“猜测”熟悉面孔。协作进入改变的是可接受运动包络，不是关闭保护；若模式、人员位置或安全功能不同步，系统会把危险进入误当成正常协作。
怎么研究
可比较无预告闯入、正确授权进入、过期授权、错误区域和通信中断，测错误放行、错误停机、模式识别、完成时间与恢复动作。测试要记录控制器真实模式、人员许可、保护区状态和界面显示，专门注入显示与后端不同步。
边界
身份认证不证明人理解风险，也不证明当前机器人状态安全；培训、进入许可和机器保护各自承担不同作用。访客、承包商或无法使用常规凭证者需要等效安全路径，不能因认证失败被迫绕过设施。
怎么落地
- 用显式申请—确认—受限模式握手授权协作进入，并限定人员、区域、任务与有效时段。
- 进入期间保持位置监测、限速限力和可达中止；任何条件丢失都回到保守状态。
- 演练误闯、尾随、过期许可、错误工位和断网，验证系统不会仅凭检测到“常见使用者”继续运动。