X5.03.2Fail-safe hold after emergency stop设计
停止后需保持安全状态
别名: 急停保持 · 安全停止状态 · category 0/1 stop
概念解释
急停后的安全状态保持（fail-safe hold after emergency stop）要求机器人被触发急停后不只是"停止运动"，还要维持在一个不会自行改变的状态：不因重力下坠、不因残余动能滑行、不因控制器复位或电源波动而重新通电或恢复动作。停止是一个需要被主动维持的状态，不是瞬时动作的终点。
机制
急停切断动力后，系统仍可能因机械储能（下垂关节、张紧的传送带）、软件重启或外部信号触发继续运动。这类"停止后二次运动"往往发生在人已经放松警惕、正准备进入危险区域处理问题的时刻，风险反而高于最初的正常运行阶段。安全状态因此需要靠制动器、锁定机构或联锁逻辑主动锁死，而不能依赖"没有指令就不会动"这种默认假设。
边界
不同的停止类别（受控停止后断电、立即断电、受控停止后维持受控）适用的场景不同：断电类停止最彻底，但对悬臂式结构会引入坠落风险，此时需要抱闸而非单纯断电。安全状态的定义因此依机构类型、负载和现场布置而异，不存在一种停止方式适用于所有构型。
怎么落地
- 按机构类型选择停止类别，悬臂或重载轴配抱闸而非仅断电，避免停止本身引入新的坠落或飞出风险。
- 停止状态下的复位或断电重连不得自动恢复运动，任何可能导致重新带电的路径都需要经过明确的解锁步骤。
- 定期在满载和低电量等边界条件下实测停止后的静止保持时间，确认不存在缓慢漂移或滑动。