X5.03.1Reachability of emergency stop actuators设计研究
停止装置需在可达范围内
别名: 急停可达性 · 急停按钮布局 · emergency stop reach envelope
概念解释
急停装置的可达性（reachability of emergency stop actuators）要求可能需要介入的人无需越过危险源、寻找隐藏控件或完成复杂解锁即可触发停止。可达不只是“装了按钮”，而是按钮的数量、位置和触发方式与人在事发瞬间实际所处的姿态、路径和视线相匹配。
机制
紧急反应时间由发现危险、辨认装置、移动与操作、机器实际停下串联组成。装置过远、被门板或物料遮挡，都会把人的移动时间加到制动延迟上；装在危险区另一侧还会诱使救援者靠近运动部件。多工位、双侧工作单元又存在遮挡：最近的旁人未必能看见或够到同一操动器。
怎么研究
可先用任务分析列出运行、上料、示教、维护与清障中的人员位置，再结合人体测量数据筛查不可达点，并在无伤害的模拟事件中测量首次正确触发时间、误按、绕行距离和是否进入危险区。测试需覆盖坐姿、跪姿、戴手套、单手受限及辅助移动设备，而不只用“标准站姿”或某个百分位范围代替真实使用者。
边界
急停是其他防护失效后的补充措施，不能替代隔离、防护装置、存在检测或自动安全停止。无线或软件按钮可扩大覆盖，但会引入电量、连接、焦点和界面冻结等失效模式，不宜成为唯一通道。公众可接近的移动机器人还要权衡误触与恶意触发，但防误触结构不能把真实停止变成精细操作序列。
怎么落地
- 从每个可预见的人位置画到最近操动器的无障碍路径，消除必须跨过机器人轨迹、开锁或移开物料的路线。
- 在固定站点、手持示教器和移动设备可能停留处配置一致、可辨认的实体操动器；其他保护装置按各自安全功能独立设计，不冒充急停。
- 带实际手套、工具和辅助移动设备完成随机位置演练；记录最慢正确触发和绕行路线，布局改变后重新验证。