X4.02.2Safe post-intervention state设计研究
中止后的状态需安全且明确
别名: 中止后安全状态 · 停止确认 · post-stop state
概念解释
安全且明确的中止后状态（safe post-intervention state）是中止动作后，机器人不再扩大危险，载荷与储能得到控制，并让人知道任务是否取消、运动是否真正停止、哪些功能仍有能量以及恢复需要什么。屏幕显示“已停止”不等于机械状态已安全。
机制
停止命令沿通信、控制器、驱动与机械制动传播，各层可能延迟或失败。断能会消除驱动力，却可能释放重力载荷或气压；保持制动又保留储能。若状态显示来自命令层而非执行反馈，人会在真实运动尚未停止时靠近。闭环确认必须依据独立可测的物理条件。
怎么研究
可在不同速度、负载、坡度和故障下记录命令、驱动响应、速度归零、制动锁定、载荷稳定与界面确认的时间线。参与者任务用于测量何时敢靠近及是否理解剩余能量。需测试传感反馈冻结和显示不同步，避免只验证正常停止。
边界
安全状态随设备不同：移动底盘可制动，悬挂载荷可能需受控落放，医疗辅助可能不能突然撤除支持。明确不等于暴露所有工程参数，而是给相关角色足够行动信息。中止后自动恢复通常会破坏状态确定性。
怎么落地
- 为每种中止定义驱动、制动、载荷、工具和储能的终态及独立确认条件。
- 将“命令已收到、正在制动、物理停止、可安全接近”分开显示。
- 在最大负载和单点故障下同步实测停止链，验证人员只在真正安全信号后进入。